VS 2013 project

kinect_pcl_test.zip


목적: Kinect v2 SDK로 Kinect device로부터 RGBD frame 입력을 받아온 후, PCL을 이용하여 point cloud를 생성하고 (.pcd) file로 저장.


준비물: 

Visual Studio 2013

Kinect v2 SDK

PCL 1.7.2

OpenCV 2.4.10



첨부한 VS 2013 project는 속성 파일 (KinectSDK2.props, PCL.props) 을 포함하고 있다. 

Include directory와 library directory의 path를 세팅해줘야 한다.

시스템 환경 변수 설정


 PCL_ROOT (생성)

 C:\Program Files\PCL 1.7.2

 Path (추가)

 ;%PCL_ROOT%\bin

 ;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
 ;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
 KINECTSDK20_DIR C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\
 OPENCV_DIR

 Your OpenCV Install DIR

 OPENCV_VER

 Your OpenCV VER (currently 2410)








Posted by 헬벨

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  1. tigger 2015.08.19 20:32  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    궁금한게 하나 있습니다.

    PCL은 키넥트로 부터 받은 정보들을 OpenNI를 통해 뿌려주게 되는데

    일반적으로 kinect sdk 와 openni는 서로 충돌을 일으켜서 드라이버를 설치하지 않는 이상

    둘이 충돌을 일으키잖아요. 어떻게 sdk와 pcl 을 같이 사용하시는 건가요??

    • 헬벨 2015.09.12 20:20 신고  댓글주소  수정/삭제

      제가 kinect sdk와 pcl을 많이 써보지는 않아서 제대로 답변드릴 수 있을지 모르겠는데요, 위 글의 예제는 kinect sdk로 point cloud정보들을 kinect sdk의 data type으로 입력받은 후, PCL의 data type에 맞게 수정해주는 과정을 포함하고 있습니다.
      따라서 kinect sdk -> openNI로 연결이 되는 것은 아니구요..

  2. 2016.05.09 14:06  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    비밀댓글입니다

    • 헬벨 2016.06.06 21:37 신고  댓글주소  수정/삭제

      안녕하세요. 제가 한달간 자리를 비워서 이제야 답글을 드리네요.
      pcl 라이브러리는 pre-built 버전을 다운받아서 VS의 환경 설정을 하는식으로 사용했습니다.
      VS의 환경 설정은 게시글의 링크나 제가 첨부한 환경설정 파일을 참고하시면 될 듯 합니다.
      잘 해결하시길 바랍니다!

  3. 2018.04.01 02:14  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    비밀댓글입니다